En Madrid, las autorizaciones VTC dependen de la Dirección General de Transportes y Movilidad de la Comunidad. La ficha del trámite está en la sede electrónica de la Comunidad, y su acceso a la solicitud lleva a la sede del Ministerio de Transportes. El trámite cuelga de la Consejería de Vivienda, Transportes e Infraestructuras y cubre el visado, la rehabilitación, la transmisión y la sustitución de vehículos; sobre las autorizaciones nuevas, la web de la Comunidad indica que hoy no es posible otorgarlas.
La Comunidad de Madrid tiene además regulación propia para los servicios urbanos: su ley de transportes urbanos, la Ley 20/1998, reformada por la Ley 5/2022, y el Decreto 5/2024 que la desarrolla, modificado en julio de 2026 por el Decreto 59/2026. De esa regulación salen dos cosas que tienen página oficial propia y que conviene tener localizadas: el permiso de conductor de VTC de la Comunidad y los distintivos de los vehículos.
Qué exige cada norma, con su artículo, está en la guía de normativa VTC de la Comunidad de Madrid. Aquí tienes el organismo, el boletín donde está publicado cada texto y los trámites.